一、剑道的开端 
　　日本自古就有刀剑使用，有许多武器之中，刀剑因有其两种意义，而被特别重视，其一是刀剑本身为武器中的灵魂，不论作为防御或攻击，刀剑都是必要的用具。由于是战斗不可或缺的东西，其使用方法自古以来就有各种研究。随着使用方法的变化，刀剑的制作也随之改变，从刀剑的历史来看是显著的事实。刀剑另一种意义是如同祈祷、祭祀、神佑等的象征性效用。研究古代神话和传说就不难了解。作为三种神器（帝位的象征，历代日本皇帝继承的三种宝物）之一，如有祈愿或还愿及奉献刀剑于神前，以及将军的任命也赐予宝剑等等来看都是这种意义的确证。 
　　日本刀演变成近代的型态之前，古代日本大都使用中国式刀剑。公元第十世纪，日本历史是贵族中心的政治。政治纷乱，于是地方土豪为了保护土地不得不聚众习武，武士于焉诞生。武士遂致力于刀法、剑法的改进，由于中国式剑法改变为日本式剑法。安平时代中期至末期的前九年、后三年之役，以及保元平治之乱，增加实战经验之后，形成了日本独有的剑法。即今天日本剑道的基础。 
　　这些历史也影响刀剑的制作，先前的平造形、直刀形中国式刀剑，由于有棱线或带弯曲的日本式刀剑取代。到平安时代中期以后已成为纯粹的日本刀。 
　　古代刀剑的称谓大和时代称为“多知加伎”或“多知宇知”。奈良时代采用击剑的字眼，但发音仍为“多知宇知”或称做“平法”。在安平时代则称为“太刀打”。 
二、剑道的发展 
　　将剑道的历史粗略加以区分，可分做：自刀剑开始带有意义的时期至明治初期；自废刀令实施的明治时代至第二次世界大战；而后迄至大战后的现在三期。 
　　由于武士的出现自中世“间仓时代”以后，在武士阶级支配之下形成了新的社会。迄至近世，武士是社会活动的主角。自源赖朝以勤俭尚武为指导精神施政以后，其政策成功造成刀法盛行，而其教习法也逐渐统一起来。由于相继发生战乱，大家都认识刀剑操作和训练的重要性，于是实际反复其练习。 
　　室町中期以后，也是战乱的时代，不单是武士，一般老百姓也都竞相习武，有的是要自卫，有的要做仕途高升的垫脚石，于是剑道风气越来越盛。所谓剑道师范者也产生，剑法也被整顿统一起来。自此出现明确的流派名称，甚至也有分派产生，当时的剑道诸流派之中，作为始祖而具有代表性的有神道（当）流、影流、中条流等。 
　　当时了剑道练习方法，因为还没有防具和竹剑，以无任何保护物的面和手用木刀练习自无法自由地打击。各流只做形的反复练习，进击至靠近对方面前即停止，不再继续打下去。由于经验的累积，能击至愈近皮肤其技术就愈优秀。室町时代以（兵法）称呼剑道。 
　　早就有（孙子兵法）和（吴子兵法）等书流入日本，而古代有（平法学）这个词，可能这些是造成称呼（兵法）的原因。但兵法这个词，包括行政法和作战方法，不是单指一比一的剑术而已。宫本武藏（1584-1645）把包括行政的叫做（大兵法）光指剑术的叫做（小兵法）以示区别，这样可能比较容易明了。 
　　自江户时代前期至中期，整顿封建制度之后，确立了阶级制度。此时，剑道成为武士们必备的技艺，成为武士阶级的代表物而遂其特殊的发展。随之，也促进了其教习方法的形式变成相当整齐。此时其的剑道，同时也深深的受了儒家和禅宗的影响，增加武士所必须具有的精神和生活态度等道德上的要素，剑道即变成为技术的磨练和训练武士的手段。这样可以说，把文武两道论所支持的剑道精神视为人格完成的方法了。 
　　江户时代中期（1710-1770）年，由直心影流的长沼四郎左卫们和一刀流的中西忠藏等的考察，出现头盔、手套、护心等剑道防具和竹剑。于是取代了使用木刀形式的练习方法。出现了着防具用竹剑做实际击刺的练习方法，此一方法不久即风行全日本。与当今剑道练习法已经很接近。那时正正是各流派分庭亢礼的高潮期，据说共达200余流派。在江户时代末期与国外接触的机会增多，政治制度、阶级制度激变国事又动乱起来。于是脱离实战而逐渐竞技化的剑道再度成为有实战意义的武术。原来只为武士独占的剑道，现在商人和农人也竞相加入练习行列，学剑的风气空前盛行。德川幕府也为维持治安而设置讲武所（武术养成所）从事武士的再训练，此时对外流派的比赛也放宽，云游的修练者增多，各流派的接触逐渐频繁。把竹剑长度定为与现在相同的三尺八寸。这是在安政三年为了戒除好胜的风气由讲武所定的。在各剑道场受训练的剑士，有的投靠幕府军和官军，有的只因意见不和到处剑斗。在这混乱的时代中，有政治上大有成就的剑士，也有南征北战大展其剑术的剑士，也有一刀不拔的剑士。在近代史上有相当正确的记录可稽。于修气练道上可予我们以精神上的暗示。 
三、明治时代以后的剑道 
　　进入明治时代，随着欧美文化之传入而从扬风气鼎盛，日本传统文化逐渐式微，剑道风气也逐渐衰落。武士阶级废止后剑士即不复存在。尤其在明治九年废刀令实施以后，剑道的重要性几乎全失。为了复兴衰颓的剑道，救济剑士的生活，神原健吉作击剑公演。其它也有许多人效法他，但都无法长久继续。虽然是短暂的作为，能使剑道融合于大众生活中，对于挽救剑道的衰颓不无功劳。但后事有人指责这是把剑道当作娱乐，造成夸大比赛的风气，降低剑士的品格，精神上、技术上都与剑道本质脱离。 
　　站在现在的观点来看，他们的动机可能是因剑法的本质为被一大众所理解，把比赛分段落，藉此使观众容易体会剑道，而期能将剑法传给后世。 
　　明治十年发生的西南战争促进剑道的复兴。因在战场上，示现流训练出来的萨摩军把官军杀得大败。明治12年的警视局（后来改称为警视听）正式采用剑道，地方警察也跟进，于是剑道风气逐渐复兴。警视听聚集全国一流剑道专家于一堂，综合各流派的优点，给予现代剑道的发展很大的影响。现在的剑道可分作警察、学校、一班社会三大集团。自明治初期至现在，警察剑道所期对技术上的发展期功绩不可泯没。 
　　明治28年武道综合统辖团体成立大日本武德会，藉此与全国各地各流派联络，全国剑道呈现统一之象。而且创设范士、教士的制度而致力于指导者的养成，于是日本剑道步入急遽发展的大道。 
　　与警察、一般人士的剑道发展同一时期，学校也采用剑道。这对剑道之普及即形成一股莫大的力量。剑道人口的增加，若把学校剑道除外，是无法想象的。自明治12年至明治15年只有几个学校采用剑道教学，以后逐渐有许多学校仿效。经过几次议会审议结果，于明治44年，决定用为中学校、师范学校的正课。从前只为武士中心的剑，或是部份贵族人士的剑道今天超越身分与地域，透过学校的传授广为普及，而产生剑道教育或学校剑道的范畴出来。 
　　大正元年日本200余剑道流派整理统一，制定大日本帝国剑道型（亦即今之日本剑道型），于是分成许多各种不同流派的日本剑道归而为一，所谓”他流比试”逐渐称做普通的剑道比赛。 
　　自大正至昭和前期的剑有两大特征。学校间成立学生剑道联盟，时常举办全国性剑道大会，区域地方大会以及学校对抗比赛。比赛人数增加为其特征之一。 
　　再一个特征是向军国主义低头而变成战技之一。迨至1941年第二次世界大战爆发，此倾向急遽扩大。斯时是任何活动都向国民士气的高扬和战斗力的增强看齐的时代。历史上只为个人休养修练的剑道，变成国家的剑道，亦即教育剑变成战斗剑道。 
　　1945年日本战败投降，联军司令部以（武道被超国家思想和军国主义所鼓舞利用，被视为军事训练之一环）为理由，命令剑道、柔道、弓道以及?刀等各种武道全部自学校体育的教材中完全删除，时一般人士的武道活动也全面禁止。 
　　翌年，从事武道研究和普及发展达48年之久的大日本武德会解散，其财产被没收，剑道似乎完全消失。 
四、剑道的复活 
　　1950年全日本竹剑必赛联盟成立。战后中断的剑道在纯粹体育活动的竹剑比赛的名义下再度复活。1952年中学、高中、大学也都采用竹剑比赛为学校体育的比赛教才，学校剑道始见曙光。稍后，日本剑道联盟创立，作为体育活动的剑道再度起步，迨至1953年剑道被采用为学校体育教才，更加促进其发展趋势。翌年解散竹剑比赛联盟，统一为全国日本剑道联盟加入日本体育协会。自1955年起也以正式项目参加国民体育大会。 
　　在战败后的禁止至复兴的过程中，当然有许多热心之士不懈的努力始能有今天的盛况。现在修练剑道的人应该感谢他们所作努力之外，自己也要努力，透过剑道来锻炼身体，把剑道发展为优秀体育的一环。无论任何情况下都不该使剑道沦为被禁止的剑道。应该将使其成为能与”人生的目标”相关连的，能被大众普遍接受的剑道，将其流传下去。 
五、剑道之普及与国际化 
　　现在的剑道无论在学校、警察或一般社会都比战前兴盛。尤其青少年的爱好者急遽增加。中小学生全国剑道大会也已举办。另外在战前几乎无法见到的女子剑道也很盛行。可惜尽管女子剑道人口增加，迄今女性指导者尚未出现。 
　　日本剑道的隆盛也影响到国外，每年日本有许多指导者出国担任指导和普及的工作。国外也有许多人来参加讲习，有的人长期留在练习场。1970年成立国际剑道联盟（IKF），每年举办国际比赛，努力于国际性的普及和发展。剑道已普及到世界各国的现在，对各种不同的人种、历史、风土的民族应该如何教导，如何普及，成为新的课题。 
　　1979年4月起变更剑道比赛规则、裁判规则，这是剑道复兴20余年之后的重要改革。